指令清除路徑的限制示例如下所示。
示例1-限制
VAR intnum int\u move\u stop；
...
PROC test\u move\u stop（）
連接int\u move\u stop和trap\u move\u stop；
ISignalDI di1，1，int\u move\u stop；
MoveJ p10、v200、z20、夾持器；
MoveL p20、v200、z20、夾持器；
ENDPROC公司
陷阱TRAP\u move\u stop
停止移動；
ClearPath；
開始移動；
StorePath；
MoveJ p10、v200、z20、夾持器；
再發(fā)??；
末端陷阱
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1說明
1.16. ClearPath-清除當前路徑
機器人軟件-操作系統(tǒng)
3HAC 16581-1版本：J 47
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Limitation examples of the instruction ClearPath are illustrated below.
Example 1 - Limitation
VAR intnum int_move_stop;
...
PROC test_move_stop()
CONNECT int_move_stop WITH trap_move_stop;
ISignalDI di1, 1, int_move_stop;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
MoveL p20, v200, z20, gripper;
ENDPROC
TRAP trap_move_stop
StopMove;
ClearPath;
StartMove;
StorePath;
MoveJ p10, v200, z20, gripper;
RestoPath;
ENDTRAP
Continued
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1 Instructions
1.16. ClearPath - Clear current path
Robot Ware - OS
3HAC 16581-1 Revision: J 47